Velký jogín a básník Milarepa (1040–1123) je jedním z nejslavnějších učitelů tibetského buddhismu. Je zároveň jedním z otců zakladatelů tibetské buddhistické tradice Kagjü. Byl však také velmi důležitou postavou pro všechny tibetské linie a školy.

V dětství zažil strádání a bídu poté, co jej, jeho matku a sestru připravili strýc a teta o veškeré dědictví. Milarepa byl příliš mladý na to, aby si zjednal spravedlnost mečem, a proto se na žádost matky naučil černé magii, kterou usmrtil 35 lidí. Když pochopil, že dojmy, které těmito činy nahromadil, musí v jeho mysli dozrát jako hluboké utrpení, objevila se v něm hluboká touha vydat se cestou duchovního rozvoje.

Jeho vytrvalost, neústupnost a oddanost svému učiteli Marpovi jsou dodnes příkladem pro všechny praktikující Diamantové cesty (tib. dordže thegpa, skt. vadžrajána). Po dosažení osvícení učil formou unikátních písní plných hloubky, humoru a přírodních krás. Celý svůj život shrnul do jedné věty: „Mým jediným náboženstvím je žít a zemřít bez lítosti.“ Tento nadčasový a zároveň veskrze moderní přístup přináší inspiraci buddhistům i nebuddhistům již tisíc let.

Milarepův životopis sestavil v 15. století Cang Ňön Héruka, šílený jogín z Cangu, z jehož pera pochází také životopis Marpy, Milarepova učitele.